Принципи рада кључних модула у хуманоидним роботима

Принцип рада кључних модула у хуманоидним роботима се врти око колаборативног рада система затворене петље 'перцепције-одлуке-извршавања'-.

 

Заједнички модул (језгро извршења)
Зглобни модул је основа покрета робота, еквивалентан људским мишићима и костима, и углавном се састоји од следећих компоненти:

 

Серво мотор: Обезбеђује снагу, захтевајући велику брзину одзива и велику густину обртног момента (нпр. вршни обртни момент колена може да достигне 150 Н·м).

Редуктор (као што је хармонични погон, циклоидни погон): Конвертује велику брзину мотора у ниску брзину и велики излазни обртни момент који је потребан за спој, истовремено осигуравајући прецизност (зазор<1 arcminute).

Енкодер: повратна информација-у реалном времену о угловима и брзинама зглобова, који се користи за контролу-затворене петље.

Сензор силе/момента (у неким високим{0}}зглобовима): Надзире излазну силу да би се постигла прецизна контрола силе.

Типични технолошки пробој: Циклоидни зглобни модули (као што је Хецхуан) комбинују високу прецизност са великим капацитетом оптерећења; Само{0}}развијени зглобови (као што је Ксингсхи Ера л7) постижу максимални обртни момент од 400 Н·м, подржавајући високо-динамичке покрете попут уличног плеса.

 

Модул перцепције (препознавање животне средине и статуса)
Систем перцепције симулира људска чула, хватајући унутрашње и спољашње информације у реалном времену:

 

Визуелни сензори (камере + камере дубине): Препознавање објеката и прављење 3Д мапа (у комбинацији са СЛАМ алгоритмима).

ИМУ (Инерцијална мерна јединица): Састоји се од акцелерометара, жироскопа и магнетометара, надгледајући положај и равнотежу у реалном времену.

Сензори тактилног/силе: Постављени у руке и табане да би осетили контактну силу и трење (нпр. избегавање ломљења чаше приликом хватања).

Заједнички кодери: Дајте повратне информације о позицијама зглобова како бисте осигурали тачност акције.

Тренд: Почевши од 2026. спретне руке углавном интегришу тактилне сензоре типа -(електронска кожа) да би побољшале могућности фине манипулације.