Кључне функције модула хуманоидних робота

Као високо интегрисани људски-интелигентни системи, хуманоидни роботи се ослањају на кључне модуле који заједно подржавају основне могућности као што су кретање, перцепција, доношење одлука-и интеракција.

 

Систем механичке структуре каросерије
Основна функција: Обезбеђује физички носач за целу машину и основу за извођење покрета.

Кључне компоненте
Склоп хуманоидног скелета (укључујући врат, струк, кук, колено, скочни зглоб)
Заједнички модули са више-степена--слободе (основни степени слободе 20–43)
Лаки структурни материјали (нпр. композити од угљеничних влакана, алуминијумске легуре за ваздухопловство{2}})
Спретни крајњи{0}}ефектори (високи степен слободе, подржавају фине операције)
Улога: Одређује носивост, опсег кретања и прилагодљивост околини.

 

Погон и систем преноса
Основна функција: Претвара електричну енергију у механичку, омогућавајући прецизну контролу силе и закључавање положаја.

Кључне компоненте
Високо{0}}прецизни зглобни серво мотори (мотори обртног момента, равни мотори)
Прецизни редуктори (хармонични, РВ, планетарни, циклоидни редуктори)
Серво погони и електромагнетне кочнице
Технолошки тренд: Интегрисана решења (мотор + редуктор + драјвер + сензор) за повећање густине снаге, смањење тежине и смањење буке.

 

Систем перцепције и сензора
Основна функција: у реалном времену-оверавање сопственог држања робота и спољашњег окружења ради подршке аутономној навигацији и интеракцији.

Кључни сензори:
Визија: Стерео дубинске камере, камере за глобалну експозицију
Сила: шест-димензионални сензори силе, сензори обртног момента зглобова
Додир: Флексибилна електронска кожа, тактилни низови прстију
Инерцијална мерна јединица (ИМУ), ЛиДАР, радар са милиметарским{0}}таласима
Улога: Омогућава стабилно ходање, избегавање препрека, фину манипулацију и сарадњу{0}}људских робота.

 

Систем контроле кретања
Основна функција: Делује као чвориште за контролу покрета, израчунава путање у реалном времену и издаје команде.

Кључне компоненте:
Главни контролер кретања, заједничке контролне јединице
Индустријска етернет магистрала у-реалном времену, модули сигурносног е-заустављања
Индикатори учинка: ниско кашњење (<1ms), high robustness, ensuring bipedal balance and dynamic response.