Савети за коришћење модула кључа за хуманоидни робот

Кључни модули хуманоидних робота (посебно модули зглобова) су основне компоненте за постизање високо{0}}динамичких и високо{1}}прецизних покрета.

 

Савети за коришћење заједничког модула
Зглобни модули су обично интегрисани са моторима, редукторима, енкодерима, драјверима, конекторима, итд. Када их користите, пажњу треба усмерити на следеће аспекте:

 

Избор и инсталација конектора
Дајте предност конекторима који подржавају више-канално ожичење, отпорност на вибрације и ниску отпорност на контакте (мањи или једнак 30 мΩ), као што су конектори жице-на- плоче серије Греенцонн ГБ01.
Уверите се да конектор има структуру за ублажавање напрезања да би се носио са замором каблова изазваним поновљеним савијањем зглоба.
У компактним просторима, користите компактни распоред нагиба од 1,25 мм да бисте задовољили захтеве за напајање и хибридно ожичење сигнала.

 

Конфигурација енкодера и повратне информације
За ротационе спојеве, препоручује се двострука-шема енкодера (крајња-крајња брзина + ниска-крајина брзина) да би се побољшала тачност повратне информације о положају; линеарни зглобови попут спретних руку могу користити један енкодер.
Преферирајте апсолутне енкодере да бисте избегли потребу за враћањем на почетак при{0}}паљењу; магнетни или индуктивни енкодери су погоднији за отпорност на ударе и широка температурна окружења.
За апликације врхунског квалитета (као што су спретне руке) могу да се користе капацитивни енкодери (као што је Нетзер), који нуде бесконтактни рад, дуг век трајања и високу резолуцију.

 

Поклапање редуктора зупчаника
Сценарији велике густине обртног момента (као што су зглобови кука и колена): дајте приоритет хармонским редукторима (као што су Греен Хармониц или Харманацо), са зазором < 1 лучна минута.
Лагани или{0}}осетљиви сценарији: размислите о планетарним редукторима, који имају стопу домаће производње од 92% и смањују трошкове за 30–45%.
Високи захтеви за преоптерећење (као што су улични плес или скакање): користите модуле циклоидних зглобова који подржавају 5к тренутно преоптерећење (као што су Хицхуан решења).

 

Управљање топлотом и заштита од преоптерећења
Модули споја под вршним обртним моментом (као што је 360 Н·м) треба да имају непрекидно трајање мање од или једнако 500 мс да би се избегло прегревање намотаја, старење изолације или демагнетизација перманентног магнета.
Користите природно расипање топлоте + дизајн лаганог кућишта (као што је легура алуминијума) да бисте избегли додатну тежину услед принудног ваздушног или течног хлађења.
Модули Про серије (као што је Цраб Интеллигенце Р120-Про) подржавају онлајн променљиве преносне односе, омогућавајући динамичку оптимизацију потрошње енергије и односа оптерећења према оптерећењу. ...